Sin embargo, el Senado no veía con buenos ojos los planes de su general. Los padres del Estado, hombres ponderados por naturaleza, creían que Roma arriesgaba demasiado. Además, Escipión, de apenas treinta años, había alcanzado extraordinarios éxitos que sin duda suscitaban muchas envidias. Se decía que podría se un peligro para la libertad del pueblo romano si alcanzaba demasiado poder. Pero Escipión gozaba de mucha fama ante el pueblo y por eso, después de tumultuosas discusiones, el Senado lo autorizó a llevar la guerra al territorio cartaginés. Sin embargo, sólo le concedieron dos legiones. Botáronse navíos de guerra en los puertos de Sicilia y un buen día los romanos pisaron la costa africana; la guerra de Cartago contra Roma había terminado; comenzaba ahora la guerra de Roma contra Cartago.
Apenas desembarcado, Escipíon recibió la visita del caudillo númida Masinisa. Ya antes, cuando Escipíon estaba aún en España, este hijo del desierto había prometido ayudar a los romanos si algún ida llevaban la guerra al Africa. Masinisa había reinado en unas tierras situadas al oeste del territorio cartaginés, cuya capital era la actual Constantina. Sifax, otro númida más poderoso, lo había destronado con ayuda de Cartago. El gobierno de Cartago se había ganado la simpatía de Sifax dándole por esposa a Sofonisba, cartaginesa de alta alcurnia que Masinisa también había pretendido y que el consejo le había negado con frases humillantes. Desde entonces, el fugitivo erraba por el desierto con una partida de jinetes. El apoyo que ofrecía a Escipíon parecía, pues, insignificante, pero Masinisa podía llegar a ser hombre muy provechoso con el tiempo, pues tenía fama de ser un excelente general de caballería.
Escipíon tuvo tanta suerte como en España, pese a la superioridad numérica del enemigo. Cartago llamó a Aníbal, que estaba en Italia. pues sólo él podía medir sus armas con Escipión, "el hijo mimado de los dioses". Aníbal aceptó el llamamiento y partió en una flota de transporte preparada en el puerto de Crotona, después de matar todos los caballos. ¿Por qué Aníbal no abandonó antes Italia cuando ya le era imposible hacer allí algo positivo? Quizás creyera, y con él el gobierno cartaginés, que los romanos no se atreverían a llevar la guerra al Africa mientras él permaneciera con tropas en Italia. Los cartagineses se habían equivocado por completo.Los romanos suspiraron aliviados cuando el "león de Libia" abandonó voluntariamente la península. En el colmo de su entusiasmo, los romanos ofrecieron una corona honorífica al único general romano todavía superviviente desde el comienzo de la guerra y sus terribles secuelas: Fabio Máximo, con casi ochenta años de edad. Mientras tanto, Aníbal pisaba de nuevo su tierra natal, que abandonara treinta y cuatro años antes. Desde su partida había conducido sus ejércitos por todo el litoral mediterráneo, siempre en marcha triunfal. Ahora volvía con las manos vacías; pero su regreso infundió valor a las fuerzas cartaginesas.
Aníbal iba a experimentar muchas decepciones en su patria. Sus hombres no se medirían allí con legiones inexpertas, sino con ejércitos de veteranos endurecidos. Los soldados de Escipión habían aprendido su oficio en España y su general los mantenía en buen estado físico mediante continuos ejercicios.
Escipíon se enfrentaba con Aníbal oponiéndole su propia táctica, adquirida después de mucha experiencia. Podía, si el caso lo requería, acortar la profundidad de su orden de batalla para prolongar las líneas y hacer imposible el cerco. Los númidas de Masinisa, por su parte, compensarían la ventaja que Aníbal tenía con su caballería.
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